Зачатки ушу возникли раньше китайской государственности, но до IV-III в.до. н. э. еще не было систем (школ) ушу, была лишь подготовка воинов, «воинское ремесло». Первоначально оно имело вид танцевально-боевых упражнений, а позже приобрело статус военизированной учебной дисциплины в специальных учебных заведениях.

К концу III в. до н.э. вся индивидуальная подготовка воинов была объединена под названием «уи». Этот термин сохранялся на протяжении многих столетий и впоследствии стал синонимом к ушу. В уи вошли цзюэди (борьба), шоубо (рукопашный бой), техника работы с оружием. Обучение базировалось на комплексах формальных упражнений – таолу, – которые выполнялись как индивидуально, так и с партнерами. Комплексы имитировали бой голыми руками, бой с оружием, защиту от вооруженного нападения. В периоды «Весен и Осеней» (770-476 гг. до н. э.) и Воюющих Царств (475-221 гг. до н.э.) жили и работали крупнейшие китайские философы: Конфуций, Лао-цзы, Мэн-цзы, Чжуан-цзы. Китаю был передан ими духовный импульс, повлиявший на развитие всей Восточной Азии в последующую пару тысячелетий. В I в. н.э. в Китае из Индии начал проникать буддизм. Все философские системы учили видеть общее за разнородными вещами повседневности. Так как боевыми искусствами занимались не только простые воины, но и императоры, то китайские воинские искусства постепенно начали сливаться с философскими системами, перерастая уровень простого набора приемов ведения боя. Возможно, именно благодаря этому они и не затерялись в веках, а развились и дожили до наших дней.

Примерно в VI веке в Китай пришел индийский миссионер Бодхидхарма, который стал проповедовать буддизм в монастыре Шаолинь неподалеку от Лояна. Согласно легенде, именно он основал знаменитый шаолиньский стиль ушу. По преданиям впоследствии шаолиньские монахи помогли вернуть престол второму императору династии Тан – Ли Шиминю - и тот разрешил монастырю содержать монашеские войска. Появился специальный термин – усэн (монах-боец).

В сунскую эпоху (960 - 1297) немало монахов, в том числе и усэнов, стало уходить в мир, слагая с себя монашеские обязательства. В XII в. шаолиньское ушу пришло в упадок из-за многочисленных гонений на буддизм и монгольского вторжения. Но в 1224 г. в монастырь Шаолинь пришел молодой человек, взявший монашеское имя Цзюэюань. Увидев плачевное состояние ушу в монастыре, он решил, что утеряна истинная традиция боевого искусства, и стал ее возрождать. Он, фактически, создал новый стиль, доживший до наших дней. В XVI в. приморские провинции Китая стали подвергаться опустошительным набегам японских пиратов. Защитить народ, было предписано талантливому чиновнику Ци Цзигуану. Он попал в трудную ситуацию: войска в тех местах слишком малочисленны, и прекрасно подготовленные японские самураи без труда расправлялись с плохо организованными отрядами, пытавшимися давать отпор. Поэтому Ци Цзигуан, будучи знатоком ушу, решил привлечь в отряды местного ополчения бойцов ушу и народных мастеров. Японцы были разбиты, а Ци Цзигуан, получив должность генерала, предписал всем своим воинам и даже высшему офицерскому составу заниматься ушу. Благодаря деятельности Ци Цзигуана XVI век считается переломным в истории ушу. Начинают совершенствоваться и мирно сосуществовать различные школы. Но ничто не вечно.

6 июня 1644 года Пекин был взят маньчжурскими войсками. Центром практики ушу стали тайные общества. В течение всего XIX века Поднебесную сотрясали народные восстания, направленные против маньчжурского владычества и засилья иноземцев. Тайные общества, культивировавшие различные стили ушу, принимали на себя основной удар. Несмотря на то, что в этих освободительных восстаниях погибли значительное количество мастеров ушу, прочно укоренившиеся традиции боевых искусств не могли исчезнуть бесследно. После прихода к власти коммунистической партии и образовании КНР правительство обратилось к мастерам ушу с призывом выйти из подполья, мотивируя это тем, что все мотивы для тайной деятельности остались в прошлом (власть маньчжуров свергнута, японцы изгнаны, страна объединена под единой властью). Правительству поверили, и в 1983 году в Тяньцзине с 8 по 12 ноября прошла Первая Всекитайская национальная спартакиада, 75 % которой заняли выступления по ушу. Было продемонстрировано 139 стилей, проведены поединки по рукопашному бою (без какого-либо защитного снаряжения), по бою на коротком оружие (мечах) и бою на длинном оружие (шестах и копьях), а также соревнования по такому древнему национальному виду состязаний, как поднятие тяжестей. Увидев такую мощь (в поединках практически не было травмированных) правительство испугалось – мало ли куда повернется эта сила в будущем. Большинство тайных обществ было разогнано.

Параллельно из нескольких мастеров и историков ушу, согласившихся сотрудничать с государством (так как искренне считали, что ушу нуждается в реформировании), была создана комиссия по реформе ушу. Известный мастер Цай Луньюнь на основе своего фамильного стиля хуацюань (расцветающий кулак), а также других северных стилей – чжацюань, паоцюань, хунцюань, пигуацюань, шаолиньцюань – создал новый спортивный синтетический стиль чанцюань (северный кулак). На основе пяти стилей провинции Гуандун (стилей семей Хун, Цай, Ли, Лю и Мо) был создан синтетический спортивный стиль наньцюань (южный кулак). Названия приемов з аменялись на технические, лишая их тем самым духовной наполненности (согласитесь, «удар, раскалывающий гору» - это одно, а «хлопок кулаком по ладони» - совсем другое). В период «Великой пролетарской культурной революции» (1966-1976) занимавшиеся ушу подверглись массовым репрессиям за «потакание феодальным пережиткам». Однако в это время благодаря кинобоевикам начался рост популярности ушу за рубежом, и дабы не портить международного имиджа КНР, ушу оставили в покое.